История российских правил дорожного движения началась при Иване III, который утвердил общие правила пользования почтовыми трактами с перекладными лошадьми, позволявшими быстро преодолевать большие расстояния.
В 1683 г. Петр I запретил быструю езду по городским улицам, езду без возниц и на невзнузданных лошадях. Кучерам запрещалось бить прохожих хлыстами. В 1719 г. указом первого российского императора были созданы полицейские органы, контролирующие соблюдение в Санкт-Петербурге установленных правил движения.
В 1730 г. императрица Анна Иоановна ввела наказание за несоблюдение скоростного режима – любителей быстрой езды полагалось штрафовать, сечь розгами и ссылать на каторгу.
С течением времени в правила вносились изменения и дополнения: утверждались особенности проезда перекрестков, необходимость сбрасывать скорость при приближении к перекрестку, запрет обгона на трудных участках дорог, вводилось преимущество пешехода на движение, а также приоритет движения крестного хода или похоронной процессии.
В 1883 г. была издана «Инструкция городовым Московской полиции», которая вручалась каждому городовому. Этот документ они обязаны были всегда иметь при себе и руководствоваться им в своих действиях. В числе прочих пунктов, инструкция предписывала следить за соблюдением правил дорожного движения, в том числе скоростным режимом, обгоном, выполнением требований к транспортным средствам.
В то же время в крупных городах появилось большое количество частных извозчиков. Для того, чтобы регулировать их деятельность и следить за качеством обслуживания пассажиров, государственные органы стали выдавать лицензии. Для получения «номера» извозчики должны были опрятно выглядеть, следить за внешним видом лошадей и соблюдать правила – управлять конным транспортом только в трезвом виде и не останавливать повозки посреди улиц. С возникновением «конки» появилось новое правило проезда перекрестков – преимущество тяжелых «вагонов» перед другими транспортными средствами.
Появление первых автомобилей в XIX веке значительно увеличило необходимость в качественной организации дорожного движения. В 1896 г. в России был принят документ, регулирующий движение «самодвижущихся экипажей», а в 1900 г. в Санкт-Петербурге утвердили порядок движения пассажирских и грузовых автомобилей по городу. Уже тогда были определены многие правила, действующие и сейчас. Автомобиль должен был быть зарегистрирован, оснащен номерными знаками спереди и сзади и исправен, что подтверждалось ежегодным обязательным осмотром специальной комиссией. Управлять автомобилем мог гражданин старше 21 года, знавший грамоту и русский язык, соответствовавший требованиям по состоянию здоровья, сдавший специальный экзамен по вождению и имевший разрешение на управление.