Яхта была заказана в 1873 г. в Англии на заводе «Гулль-Эрмиск» в Гулле. «Царевна» имела хорошие мореходные качества. Кроме паровой машины, она несла на своих трех мачтах косые гафельные паруса.

В кормовой части находилась небольшая рубка, в которой размещался царский салон, отделанный ценными породами дерева. Достаточно скромные императорские апартаменты размещались в жилой палубе. Общая стоимость постройки яхты — 290 тыс. руб.

Числящаяся в списках кораблей Балтийского флота как «собственная его императорского высочества государя наследника паровая яхта», «Царевна» в сентябре 1874 г. пришла из Англии в Кронштадт. Вскоре ее отправили в Севастополь; вернулась «Царевна» в Кронштадт 26 июня 1875 г.

После вступления на престол императора Александра III в 1883 г. «Царевна» практически стала яхтой императрицы Марии Федоровны вплоть до 1889 г. Хотя числилось императорской и как минимум 1 раз Николай II ходил на ней о морю. Но больше, конечно ее использовала его мать. Обычно двух-трехнедельные плавания по финским шхерам проходили в конце июня — начале июля. Яхта заходила в Котку, Гельсингфорс, Абофиордский залив и доходила до Экенеса. 

В 1920-е гг. яхту, сданную на хранение в Кронштадтский порт, разобрали на металл.

Петергоф – единственная приморская резиденция российских императоров, поэтому вполне естественным стало открытие в 2004 г. на берегу Финского залива музея “Императорские яхты”. В музее, в частности, представлена посуда с яхты “Царевна”.